Kleist publie Sur le théâtre de marionnettes en 1810, peu avant sa mort. Dans cet essai devenu célèbre, il narre sa rencontre avec un artiste fameux, qui lui explique voir dans les danses qu’on fait exécuter aux marionnettes une forme d’art supérieure – les plus grands danseurs ne lui semblent pas pouvoir l’égaler.
L’affectation détruit la grâce, la conscience de soi est l’ennemie de tout charme vrai ; seules des connaissances infinies ou une ignorance totale sont à même de faire retrouver aux hommes un peu de leur originelle beauté.